Robotik Programlama Eğitimi

Ders 1 • Robotikte Güvenlik Temelleri

Robot işletimini düzenleyen tehlike kategorilerini ve güvenlik standartlarını tanıtır. Burada yerleşik hale getirilen güvenli uygulamalar, sonraki her uygulamalı etkinliğin temelini oluşturur.

Ders 2 • Bir Robotik Sistemin Anatomisi

Bir robotun mekanik, elektrik ve hesaplama katmanlarını ayrıntılı olarak inceler. Kurs boyunca uygulanan bir sistem düşünme merceği sağlar.

Ders 3 • Temel Robotik Terminolojisi

Alan boyunca kullanılan temel kelime dağarcığını tanımlar. Kesin dil, mühendisler, operatörler ve paydaşlarla doğru iletişimi sağlar.

Ders 4 • Robotik Tarihi ve Evrimi

Robotik bilimini, erken otomatlardan modern endüstriyel ve hizmet robotlarına kadar izler. Mevcut tasarım paradigmalarının neden var olduğunu anlamak için bağlam oluşturur.

Ders 1 • İleri Kinematik

Bilinen eklem açılarından geometrik ve matris yöntemlerini kullanarak uç işlevci konumunu hesaplar. Robot programlama ve simülasyon için matematiksel temel sağlar.

Ders 2 • Eklemler, Bağlantılar ve Mekanizmalar

Döner, prizmatik ve küresel eklemleri ve bunların kinematik yapılara nasıl zincirlendiğini inceler. Sonraki bölümlerdeki çalışma alanı ve hareket analizini doğrudan destekler.

Ders 3 • Eyleyiciler ve İletim Sistemleri

Hareket üretmek ve iletmek için kullanılan servo motorları, hidrolik eyleyicileri ve dişli trenlerini kapsar. Mekanik tasarım seçimlerini performans özelliklerine bağlar.

Ders 4 • Robot Dinamiği ve Atalet

Hareketli robot bağlantılarına etki eden kuvvetleri, torkları ve atalet etkilerini tanıtır. Dinamikleri anlamak, eyleyici boyutlandırması ve kontrol tasarımı için ön koşuldur.

Ders 1 • Dış Algısal Mesafe Sensörleri

Nesneleri algılamak ve mesafeleri ölçmek için kullanılan ultrasonik, kızılötesi ve LiDAR sensörlerini inceler. Engelden kaçınma ve haritalama için gerekli algısal verileri sağlar.

Ders 2 • Dokunsal ve Yakınlık Algılama

Kavrama ve insan-robot etkileşiminde kullanılan temas, basınç ve kapasitif sensörleri inceler. Yakın mesafe ve temas geri bildirimi sağlayarak görüşü tamamlar.

Ders 3 • Sensör Entegrasyonu ve Veri Boru Hatları

Robot karar verme için birden çok sensör akışının tutarlı bir veri boru hattında nasıl birleştirileceğini öğretir. Öğrencileri gerçek zamanlı kontrol uygulamalarına hazırlar.

Ders 4 • Görüntü ve Görüntüleme Sistemleri

Görsel algı için 2D kameraları, stereo görüşü ve derinlik kameralarını tanıtır. Görsel veriler, sonraki bölümlerde ele alınan nesne tanıma ve duruş tahminini sağlar.

Ders 1 • Kontrol Sistemi Temelleri

Açık döngü ve kapalı döngü kontrol kavramlarını ve blok diyagram gösterimini tanıtır. Bu bölümdeki tüm kontrolör tasarımları için teorik temel oluşturur.

Ders 2 • Hareket Yörünge Planlaması

Hız ve ivme sınırları dahilinde düzgün, zaman-optimum ortak ve Kartezyen yörüngeler oluşturur. Yörünge kalitesi, çevrim süresini ve mekanik aşınmayı doğrudan etkiler.

Ders 3 • Kuvvet ve Empedans Kontrolü

Temas kuvvetini ve mekanik uyumu düzenleyen kontrol yöntemlerini öğretir. Montaj, parlatma ve insan-robot iş birliği görevleri için gereklidir.

Ders 4 • PID Kontrolör Tasarımı ve Ayarlama

Oransal, integral ve türevsel kontrol eylemini ve sistematik ayarlama yöntemlerini kapsar. PID, endüstriyel robotikte en yaygın kullanılan kontrolördür.

Ders 1 • Öğretme-Kumanda Programlama

Fiziksel bir öğretme kumandası kullanarak sürükleme, nokta kaydetme ve program oluşturmayı kapsar. Bu yöntem, çoğu endüstriyel robot dağıtımı için giriş noktasıdır.

Ders 2 • Çevrimdışı Programlama ve Simülasyon

Üretimi durdurmadan robot programları oluşturmak ve doğrulamak için simülasyon yazılımı kullanır. Devreye alma süresini azaltır ve sanal risk değerlendirmesine olanak tanır.

Ders 3 • Program Test Etme ve Hata Ayıklama

Robot programı hatalarını belirlemek ve gidermek için sistematik test stratejileri uygular. Güvenilir programlar, plansız duruş süresini ve güvenlik olaylarını azaltır.

Ders 4 • Yapılandırılmış Robot Programlama Dilleri

Üreticiye özgü ve IEC standart robot programlama dillerini ve sözdizimlerini tanıtır. Yapılandırılmış kod, projeler arasında bakım kolaylığını ve yeniden kullanımı artırır.

Ders 1 • Tutucu Türleri ve Seçimi

Pnömatik, elektrikli, manyetik ve vakumlu tutucuları ve bunların farklı taşıma kapasitelerine uygunluğunu inceler. Doğru tutucu seçimi, çevrim süresi ve parça kalitesi için kritiktir.

Ders 2 • Sürece Özgü Takımlama

Kaynak torçlarını, dağıtım iğnelerini, çapak alma millerini ve diğer süreç araçlarını inceler. Takımın süreç gereksinimlerine uygun hale getirilmesi, kalite ve tekrarlanabilirliği sağlar.

Ders 3 • Takım Merkez Noktası Kalibrasyonu

Takım ucuna göre doğru robot hareketini sağlamak için takım merkez noktasını tanımlar ve kalibre eder. TCP doğruluğu, kaynak, dağıtım ve montajda süreç kalitesini doğrudan etkiler.

Ders 4 • Pnömatik ve Vakum Sistemleri

Uç işlevcileri çalıştırmak için kullanılan basınçlı hava devrelerini, vanaları ve vakum jeneratörlerini kapsar. Pnömatik bilgisi, çoğu fabrika tutucusunun devreye alınması ve sorun gidermesi için gereklidir.

Ders 1 • Endüstriyel İletişim Ağları

Robotları, PLC'leri ve HMI'ları birbirine bağlayan saha veriyolu ve endüstriyel Ethernet ağlarını yapılandırır. Ağ güvenilirliği, koordineli çok cihazlı hücre çalışmasının temelidir.

Ders 2 • Çevre Birim Ekipman Entegrasyonu

Konveyörleri, görüş sistemlerini, parça besleyicilerini ve konumlandırıcıları robot kontrolörüne bağlar. Çevre birim entegrasyonu, genel hücre güvenilirliğini ve verimini belirler.

Ders 3 • Çalışma Hücresi Yerleşimi ve Tasarımı

Verimli robot hücresi yerleşimleri tasarlamak için ergonomik ve verimlilik ilkelerini uygular. İyi bir yerleşim, çevrim süresini, çarpışma riskini ve bakım erişimi sorunlarını en aza indirir.

Ders 4 • Devreye Alma ve Kabul Testi

Mekanik kurulumdan üretim onayına kadar yapılandırılmış bir devreye alma sırası yürütür. Sistematik devreye alma, yeniden işlemeyi azaltır ve üretime geçişi hızlandırır.

Ders 1 • Kavrama Planlaması ve Manipülasyon

Yeni nesneler üzerinde kararlı kavramalar planlamak için geometrik ve öğrenme tabanlı yöntemler kullanır. Sağlam kavrama planlaması, parça toplama ve esnek montaj otomasyonu için gereklidir.

Ders 2 • Otonom Navigasyon ve Haritalama

Mobil robotların bilinmeyen ortamlarda gezinmesini sağlayan SLAM algoritmalarını ve yol planlayıcılarını kapsar. Navigasyon becerileri, otonom mobil robot ve AGV dağıtımlarının temelini oluşturur.

Ders 3 • Çoklu Robot Koordinasyonu

İşbirliği yapan robot filoları için görev dağıtımı ve çarpışmasız hareket stratejileri tasarlar. Koordinasyon, verimi en üst düzeye çıkarır ve paylaşılan çalışma alanlarında kilitlenmeleri önler.

Ders 4 • Robot Algısı için Makine Öğrenimi

Robot görüş boru hatlarına evrişimli sinir ağları ve nesne algılama modelleri uygular. Yapay zeka algısı, yeniden programlama gerektirmeden çeşitli parçaların esnek bir şekilde işlenmesini sağlar.