Formation robotique

Leçon 1 • Fondamentaux de la Sécurité en Robotique

Introduit les catégories de dangers et les normes de sécurité régissant le fonctionnement des robots. Les pratiques sécuritaires établies ici sous-tendent chaque activité pratique ultérieure.

Leçon 2 • Anatomie d'un Système Robotique

Décompose les couches mécanique, électrique et informatique d'un robot. Offre une perspective de pensée systémique appliquée tout au long du cours.

Leçon 3 • Terminologie Essentielle de la Robotique

Définit le vocabulaire essentiel utilisé dans tout le domaine. Un langage précis permet une communication exacte avec les ingénieurs, les opérateurs et les parties prenantes.

Leçon 4 • Histoire et Évolution de la Robotique

Retrace la robotique des premiers automates aux robots industriels et de service modernes. Établit le contexte pour comprendre pourquoi les paradigmes de conception actuels existent.

Leçon 1 • Cinématique Directe

Calcule la position de l'effecteur terminal à partir des angles d'articulation connus en utilisant des méthodes géométriques et matricielles. Fournit la base mathématique pour la programmation et la simulation de robots.

Leçon 2 • Articulations, Liaisons et Mécanismes

Examine les articulations rotoïdes, prismatiques et sphériques et comment elles s'enchaînent en structures cinématiques. Soutient directement l'analyse de l'espace de travail et du mouvement dans les sections ultérieures.

Leçon 3 • Actionneurs et Systèmes de Transmission

Couvre les servomoteurs, les actionneurs hydrauliques et les trains d'engrenages utilisés pour générer et transmettre le mouvement. Relie les choix de conception mécanique aux spécifications de performance.

Leçon 4 • Dynamique du Robot et Inertie

Introduit les forces, les couples et les effets d'inertie agissant sur les liaisons mobiles du robot. La compréhension de la dynamique est un prérequis pour le dimensionnement des actionneurs et la conception de la commande.

Leçon 1 • Capteurs de Distance Externe

Examine les capteurs ultrasoniques, infrarouges et LiDAR utilisés pour détecter les objets et mesurer les distances. Fournit les données de perception nécessaires à l'évitement d'obstacles et à la cartographie.

Leçon 2 • Détection Tactile et de Proximité

Explore les capteurs de contact, de pression et capacitifs utilisés dans la préhension et l'interaction homme-robot. Complète la vision en fournissant un retour de proximité et de contact à courte portée.

Leçon 3 • Intégration de Capteurs et Pipelines de Données

Enseigne comment combiner plusieurs flux de capteurs en un pipeline de données cohérent pour la prise de décision du robot. Prépare les étudiants aux implémentations de commande en temps réel.

Leçon 4 • Systèmes de Vision et d'Imagerie

Introduit les caméras 2D, la vision stéréoscopique et les caméras de profondeur pour la perception visuelle. Les données de vision permettent la reconnaissance d'objets et l'estimation de pose couvertes dans les chapitres ultérieurs.

Leçon 1 • Fondamentaux des Systèmes de Commande

Introduit les concepts de commande en boucle ouverte et en boucle fermée et la représentation par schémas blocs. Établit la base théorique pour toutes les conceptions de contrôleurs dans ce chapitre.

Leçon 2 • Planification de Trajectoire de Mouvement

Génère des trajectoires articulaires et cartésiennes lisses et optimales en temps dans les limites de vitesse et d'accélération. La qualité de la trajectoire affecte directement le temps de cycle et l'usure mécanique.

Leçon 3 • Commande en Force et en Impédance

Enseigne les méthodes de commande qui régulent la force de contact et la compliance mécanique. Essentiel pour les tâches d'assemblage, de polissage et de collaboration homme-robot.

Leçon 4 • Conception et Réglage du Contrôleur PID

Couvre l'action de commande proportionnelle, intégrale et dérivée ainsi que les méthodes de réglage systématiques. Le PID est le contrôleur le plus largement déployé en robotique industrielle.

Leçon 1 • Programmation par Pupitre d'Apprentissage

Couvre le jogging, l'enregistrement de points et la création de programmes à l'aide d'un pupitre d'apprentissage physique. Cette méthode est le point d'entrée pour la plupart des déploiements de robots industriels.

Leçon 2 • Programmation Hors Ligne et Simulation

Utilise un logiciel de simulation pour créer et valider des programmes de robot sans arrêter la production. Réduit le temps de mise en service et permet une évaluation virtuelle des risques.

Leçon 3 • Test et Débogage de Programme

Applique des stratégies de test systématiques pour identifier et résoudre les défauts des programmes de robot. Des programmes fiables réduisent les temps d'arrêt imprévus et les incidents de sécurité.

Leçon 4 • Langages de Programmation Structurée pour Robots

Introduit les langages de programmation de robots spécifiques aux fabricants et les normes IEC ainsi que leur syntaxe. Le code structuré améliore la maintenabilité et la réutilisation entre les projets.

Leçon 1 • Types de Pinces et Sélection

Passe en revue les pinces pneumatiques, électriques, magnétiques et à vide ainsi que leur adéquation aux différentes charges utiles. La sélection correcte de la pince est essentielle pour le temps de cycle et la qualité des pièces.

Leçon 2 • Outillage Spécifique au Procédé

Examine les torches de soudage, les buses de distribution, les broches d'ébarbage et autres outils de procédé. L'adéquation de l'outillage aux exigences du procédé garantit la qualité et la répétabilité.

Leçon 3 • Calibrage du Point Central de l'Outil

Définit et calibre le point central de l'outil pour garantir un mouvement précis du robot par rapport à la pointe de l'outil. La précision du TCP affecte directement la qualité du procédé dans le soudage, la distribution et l'assemblage.

Leçon 4 • Systèmes Pneumatiques et à Vide

Couvre les circuits d'air comprimé, les vannes et les générateurs de vide utilisés pour alimenter les effecteurs terminaux. La connaissance du pneumatique est essentielle pour la mise en service et le dépannage de la plupart des pinces d'usine.

Leçon 1 • Réseaux de Communication Industriels

Configure les réseaux de bus de terrain et Ethernet industriels reliant les robots, les API et les IHM. La fiabilité du réseau est fondamentale pour le fonctionnement coordonné de la cellule multi-dispositifs.

Leçon 2 • Intégration des Équipements Périphériques

Connecte les convoyeurs, les systèmes de vision, les distributeurs de pièces et les positionneurs au contrôleur du robot. L'intégration des périphériques détermine la fiabilité globale et la cadence de la cellule.

Leçon 3 • Conception et Agencement de la Cellule de Travail

Applique les principes ergonomiques et de cadence pour concevoir des agencements de cellules robotisées efficaces. Un bon agencement minimise le temps de cycle, le risque de collision et les problèmes d'accès pour la maintenance.

Leçon 4 • Mise en Service et Tests d'Acceptation

Exécute une séquence de mise en service structurée, de l'installation mécanique à la validation de la production. Une mise en service systématique réduit les reprises et accélère le délai de mise en production.

Leçon 1 • Planification de Saisie et Manipulation

Utilise des méthodes géométriques et basées sur l'apprentissage pour planifier des saisies stables sur des objets nouveaux. Une planification de saisie robuste est essentielle pour le prélèvement en vrac et l'automatisation d'assemblage flexible.

Leçon 2 • Navigation Autonome et Cartographie

Couvre les algorithmes SLAM et les planificateurs de trajectoire qui permettent aux robots mobiles de naviguer dans des environnements inconnus. Les compétences en navigation sous-tendent les déploiements de robots mobiles autonomes et d'AGV.

Leçon 3 • Coordination Multi-Robots

Conçoit des stratégies d'allocation de tâches et de mouvement sans collision pour des flottes de robots coopérants. La coordination maximise la cadence et prévient les blocages dans les espaces de travail partagés.

Leçon 4 • Apprentissage Automatique pour la Perception Robotique

Applique les réseaux de neurones convolutifs et les modèles de détection d'objets aux pipelines de vision robotique. La perception par IA permet une manipulation flexible de pièces variées sans reprogrammation.