Curso de Programação de Robôs Industriais

Aula 1 • Hardware do Robô e Sistemas de Acionamento

Examina servomotores, caixas de velocidades, codificadores e efetuadores finais como sistemas mecânicos integrados. Compreender as restrições do hardware informa diretamente decisões de programação seguras e eficientes.

Aula 2 • Arquitetura do Controlador do Robô

Descreve as camadas de hardware e software no interior de um controlador de robô, incluindo CPUs, placas de E/S e sistemas operativos em tempo real. Fornece contexto sobre como os programas são armazenados e executados.

Aula 3 • Sistemas de Coordenadas e Raciocínio Espacial

Apresenta os referenciais mundo, base, ferramenta e peça e as suas relações matemáticas. A seleção correta do referencial é um pré-requisito para uma programação de movimentos precisa.

Aula 4 • Normas de Segurança e Avaliação de Riscos

Aborda as categorias de segurança funcional, a metodologia de avaliação de riscos e os tipos de dispositivos de salvaguarda necessários antes de qualquer robô ser ligado. O cumprimento das normas de segurança é obrigatório ao longo de todo o curso.

Aula 1 • Jogging em Modos Articular e Cartesiano

Ensina o jogging eixo a eixo e o jogging cartesiano linear ou rotacional com seleção de referencial ativo. O domínio dos modos de jogging é necessário antes de qualquer ensino de posições.

Aula 2 • Calibração do Referencial da Ferramenta e da Peça

Explica os métodos de calibração TCP de três e seis pontos e os procedimentos de ensino do referencial da peça. A calibração correta é a base para programas de movimento repetíveis e precisos.

Aula 3 • Ensino e Registo de Posições

Aborda métodos para registar posições articulares, cartesianas e relativas à ferramenta em registos de programa. O registo preciso de posições evita erros de trajetória durante a execução automática.

Aula 1 • Técnicas Básicas de Depuração

Apresenta a interpretação de registos de alarme, o diagnóstico de erros de posição e a visualização de trajetórias de movimento para programas simples. As competências de depuração sistemática reduzem o tempo de paragem e aceleram o desenvolvimento de programas.

Aula 2 • Instruções de E/S Digital

Ensina comandos de set/reset de saída, instruções de espera de entrada e monitorização de sinais de E/S durante a execução do programa. O controlo de E/S permite que os programas do robô interajam com equipamentos externos.

Aula 3 • Execução e Teste de Programas

Aborda a execução passo a passo, a anulação de velocidade durante os testes e os procedimentos de recuperação de falhas. Hábitos de teste seguros previnem colisões e danos no equipamento durante a validação do programa.

Aula 4 • Instruções e Parâmetros de Movimento

Aborda as instruções de movimento articular (J), linear (L) e circular (C) com parâmetros de velocidade, zona e tipo de terminação. A seleção correta dos parâmetros determina a precisão da trajetória e o tempo de ciclo.

Aula 1 • Ramificação Condicional e Lógica

Aborda as instruções IF-THEN-ELSE, SELECT-CASE e condições booleanas compostas para direcionar o fluxo do programa. A lógica condicional permite que os programas respondam dinamicamente a entradas de sensores e estados do processo.

Aula 2 • Registos e Tipos de Dados

Explica os registos numéricos, de posição e de cadeia de caracteres e os seus papéis no armazenamento e passagem de dados dentro dos programas. Os registos são o mecanismo primário de dados para todas as construções de programação avançada.

Aula 3 • Estruturas de Ciclo e Contadores

Ensina as construções de ciclo FOR, WHILE e baseadas em rótulos, juntamente com a gestão de registos de contagem. Os ciclos permitem padrões repetitivos de pick-and-place e paletização sem código redundante.

Aula 4 • Sub-rotinas e Chamadas de Programa

Explica como definir, chamar e passar dados para sub-rotinas e programas de macro. As sub-rotinas modulares reduzem a duplicação de código e simplificam a manutenção de programas de grande escala.

Aula 1 • Geração e Edição de Programas Offline

Ensina a criação de trajetórias por apontar e clicar, a edição de instruções e a geração de programas baseada em modelos no ambiente de simulação. A edição offline acelera a programação e reduz o tempo no teach pendant.

Aula 2 • Construção de Células de Trabalho Virtuais

Aborda a importação de geometria CAD, a colocação de dispositivos de fixação e tapetes rolantes e a definição de objetos de colisão na simulação. Uma célula de trabalho virtual precisa é necessária para uma análise significativa de alcance e colisão.

Aula 3 • Ambiente de Software de Programação Offline

Apresenta o espaço de trabalho de simulação 3D, as bibliotecas de modelos de robôs e a estrutura de ficheiros de projeto das ferramentas de programação offline. A proficiência no ambiente de software é um pré-requisito para todas as tarefas de simulação.

Aula 4 • Simulação, Alcance e Verificação de Colisões

Explica como executar simulações de movimento, analisar limites articulares, detetar singularidades e identificar riscos de colisão antes da implementação. A validação por simulação evita erros físicos dispendiosos.

Aula 1 • Programação Orientada a Interrupções e Eventos

Explica como configurar interrupções de hardware, tarefas de fundo e manipuladores de condições que respondem a eventos de sensores durante o movimento. A lógica orientada a eventos permite uma reação segura e em tempo real a condições inesperadas.

Aula 2 • Aplicações de Sensores de Força-Binário

Ensina a monitorização de limites de força, a programação de movimento complacente e o controlo de força de inserção usando dados de força-binário. O controlo de força é crítico para tarefas de montagem, polimento e rebarbagem.

Aula 3 • Seguimento de Tapete Rolante e Movimento Dinâmico

Aborda o seguimento de tapete rolante baseado em codificador, a correção dinâmica de trajetória e a sincronização do movimento do robô com peças em movimento. O seguimento de tapete rolante é essencial para linhas de pick-and-place de alto débito.

Aula 4 • Tipos de Sensores e Métodos de Integração

Examina sensores de visão 2D, visão 3D, força-binário, proximidade e laser e as suas interfaces elétricas e de comunicação. Selecionar o tipo de sensor correto é o primeiro passo em qualquer aplicação de movimento adaptativo.

Aula 1 • Lógica de Ladder do PLC para Intertravamento de Robôs

Ensina os degraus de lógica ladder do PLC que gerem os sinais de arranque, paragem, seleção de modo e intertravamento de segurança do robô. O intertravamento correto evita conflitos de movimento simultâneo em espaços de trabalho partilhados.

Aula 2 • Configuração de Fieldbus e Protocolo Industrial

Aborda a configuração de PROFINET, EtherNet/IP, DeviceNet e Modbus TCP para comunicação robô-PLC e robô-sensor. A seleção do protocolo e a configuração correta determinam a integridade dos dados e o tempo de resposta.

Aula 3 • Arquitetura de Rede e Controlador de Célula

Descreve as redes de célula baseadas em Ethernet, o endereçamento de controladores e o encaminhamento de dados entre robôs, PLCs e HMIs. Uma arquitetura de rede bem concebida é a espinha dorsal de uma coordenação multi-dispositivo fiável.

Aula 4 • Conceção de HMI para Células de Robô

Aborda a disposição do ecrã HMI, a exibição de estado, os controlos do operador e a gestão de alarmes para a supervisão de células de robô. Uma conceção HMI eficaz reduz o erro do operador e acelera a resposta a falhas.

Aula 1 • Programação de Robôs para Soldadura por Arco

Aborda as instruções de início e fim de soldadura, padrões de tecido, controlo do ângulo da tocha e seguimento de costura para robôs de soldadura por arco. A precisão dos parâmetros de soldadura determina diretamente a qualidade da soldadura e o débito.

Aula 2 • Programação de Paletização e Despaletização

Ensina a definição de padrões de camada, matrizes de registos de palete e estratégias de trajetória de aproximação e retração para aplicações de paletização. Programas de paletização eficientes maximizam o débito enquanto protegem a integridade do produto.

Aula 3 • Atendimento de Máquinas e Transferência de Peças

Aborda a sequenciação do intertravamento da porta, o handshake de abertura/fecho do mandril e a verificação da presença da peça para células de atendimento de máquinas CNC. Um handshake fiável evita quedas de peças e colisões com a máquina.

Aula 4 • Validação de Programas e Entrega para Produção

Aborda protocolos de teste formais, listas de verificação de aprovação do operador, normas de documentação de programas e procedimentos de entrega para libertação para produção. Uma entrega estruturada garante que os programas são mantíveis e os operadores estão preparados.