Curso de Programação de Robôs Industriais

Aula 1 • Hardware do Robô e Sistemas de Acionamento

Examina servomotores, redutores, encoders e efetuadores finais como sistemas mecânicos integrados. Compreender as restrições de hardware informa diretamente decisões de programação seguras e eficientes.

Aula 2 • Arquitetura do Controlador do Robô

Descreve as camadas de hardware e software dentro de um controlador de robô, incluindo CPUs, placas de E/S e sistemas operacionais de tempo real. Fornece contexto sobre como os programas são armazenados e executados.

Aula 3 • Sistemas de Coordenadas e Raciocínio Espacial

Apresenta os referenciais mundo, base, ferramenta e peça e suas relações matemáticas. A seleção correta do referencial é pré-requisito para a programação precisa de movimentos.

Aula 4 • Normas de Segurança e Avaliação de Risco

Aborda categorias de segurança funcional, metodologia de avaliação de risco e tipos de dispositivos de proteção necessários antes de qualquer robô ser ligado. A conformidade com as normas de segurança é obrigatória ao longo do curso.

Aula 1 • Jog nos Modos Articular e Cartesiano

Ensina o jog articular eixo por eixo e o jog cartesiano linear ou rotacional com seleção ativa do referencial. O domínio dos modos de jog é necessário antes de qualquer ensino de posição.

Aula 2 • Calibração do Referencial da Ferramenta e da Peça

Explica os métodos de calibração TCP de três pontos e seis pontos e os procedimentos de ensino do referencial da peça. A calibração correta é a base para programas de movimento repetíveis e precisos.

Aula 3 • Ensino e Registro de Posições

Aborda métodos para registrar posições articulares, cartesianas e relativas à ferramenta em registros de programa. O registro preciso de posições evita erros de trajetória durante a execução automática.

Aula 1 • Técnicas Básicas de Depuração

Apresenta a interpretação do registro de alarmes, o diagnóstico de erros de posição e a visualização da trajetória de movimento para programas simples. Habilidades sistemáticas de depuração reduzem o tempo de parada e aceleram o desenvolvimento de programas.

Aula 2 • Instruções de E/S Digital

Ensina comandos de set/reset de saída, instruções de espera de entrada e monitoramento de sinais de E/S durante a execução do programa. O controle de E/S permite que programas de robô interajam com equipamentos externos.

Aula 3 • Execução e Teste de Programas

Aborda a execução passo a passo, override de velocidade durante testes e procedimentos de recuperação de falhas. Hábitos seguros de teste previnem colisões e danos ao equipamento durante a validação do programa.

Aula 4 • Instruções e Parâmetros de Movimento

Aborda instruções de movimento articular (J), linear (L) e circular (C) com parâmetros de velocidade, zona e tipo de término. A seleção correta dos parâmetros determina a precisão da trajetória e o tempo de ciclo.

Aula 1 • Ramificação Condicional e Lógica

Aborda IF-THEN-ELSE, SELECT-CASE e condições booleanas compostas para direcionar o fluxo do programa. A lógica condicional permite que os programas respondam dinamicamente a entradas de sensores e estados do processo.

Aula 2 • Registros e Tipos de Dados

Explica registros numéricos, de posição e de string e suas funções no armazenamento e passagem de dados dentro dos programas. Os registros são o principal mecanismo de dados para todas as construções de programação avançada.

Aula 3 • Estruturas de Loop e Contadores

Ensina os loops FOR, WHILE e baseados em rótulo, juntamente com o gerenciamento do registrador contador. Os loops permitem padrões repetitivos de pick-and-place e paletização sem código redundante.

Aula 4 • Sub-rotinas e Chamadas de Programa

Explica como definir, chamar e passar dados para sub-rotinas e programas macro. Sub-rotinas modulares reduzem a duplicação de código e simplificam a manutenção de programas de grande escala.

Aula 1 • Geração e Edição de Programas Offline

Ensina a criação de trajetórias por ponto-e-clique, edição de instruções e geração de programas baseada em modelos no ambiente de simulação. A edição offline acelera a programação e reduz o tempo no painel de ensino.

Aula 2 • Construção de Células de Trabalho Virtuais

Aborda a importação de geometria CAD, posicionamento de dispositivos e transportadores e definição de objetos de colisão na simulação. Uma célula de trabalho virtual precisa é necessária para análises significativas de alcance e colisão.

Aula 3 • Ambiente do Software de Programação Offline

Apresenta o espaço de trabalho de simulação 3D, as bibliotecas de modelos de robôs e a estrutura de arquivos de projeto das ferramentas de programação offline. A proficiência no ambiente do software é pré-requisito para todas as tarefas de simulação.

Aula 4 • Simulação, Alcance e Verificação de Colisão

Explica como executar simulações de movimento, analisar limites de juntas, detectar singularidades e identificar riscos de colisão antes da implantação. A validação por simulação previne erros físicos custosos.

Aula 1 • Programação Orientada a Interrupção e Eventos

Explica como configurar interrupções de hardware, tarefas em segundo plano e manipuladores de condição que respondem a eventos de sensores durante o movimento. A lógica orientada a eventos permite uma reação segura e em tempo real a condições inesperadas.

Aula 2 • Aplicações com Sensor de Torque-Força

Ensina o monitoramento de limite de força, programação de movimento complacente e controle de força de inserção usando dados de torque-força. O controle de força é crítico para tarefas de montagem, polimento e rebarbação.

Aula 3 • Rastreamento de Transportador e Movimento Dinâmico

Aborda o rastreamento de transportador baseado em encoder, correção dinâmica de trajetória e sincronização do movimento do robô com peças em movimento. O rastreamento de transportador é essencial para linhas de separação e embalagem de alta taxa de produção.

Aula 4 • Tipos de Sensores e Métodos de Integração

Apresenta sensores de visão 2D, visão 3D, torque-força, proximidade e laser, e suas interfaces elétricas e de comunicação. Selecionar o tipo de sensor correto é o primeiro passo em qualquer aplicação de movimento adaptativo.

Aula 1 • Lógica Ladder de CLP para Intertravamento de Robôs

Ensina degraus de lógica ladder de CLP que gerenciam os sinais de início, parada, seleção de modo e intertravamento de segurança do robô. O intertravamento correto previne conflitos de movimento simultâneo em espaços de trabalho compartilhados.

Aula 2 • Configuração de Fieldbus e Protocolo Industrial

Aborda a configuração de PROFINET, EtherNet/IP, DeviceNet e Modbus TCP para comunicação robô-CLP e robô-sensor. A seleção do protocolo e a configuração correta determinam a integridade dos dados e o tempo de resposta.

Aula 3 • Controlador de Célula e Arquitetura de Rede

Descreve redes de célula baseadas em Ethernet, endereçamento de controladores e roteamento de dados entre robôs, CLPs e IHMs. Uma arquitetura de rede bem projetada é a espinha dorsal de uma coordenação confiável entre múltiplos dispositivos.

Aula 4 • Projeto de IHM para Células Robóticas

Aborda o layout de tela da IHM, exibição de status, controles do operador e gerenciamento de alarmes para supervisão de células robóticas. Um projeto de IHM eficaz reduz erros do operador e acelera a resposta a falhas.

Aula 1 • Programação de Robô para Soldagem a Arco

Aborda instruções de início e fim de solda, padrões de tecimento, controle do ângulo da tocha e rastreamento de junta para robôs de soldagem a arco. A precisão dos parâmetros de soldagem determina diretamente a qualidade da solda e a taxa de produção.

Aula 2 • Programação de Paletização e Despaletização

Ensina a definição de padrão de camadas, matrizes de registros de palete e estratégias de trajetória de aproximação e recuo para aplicações de paletização. Programas de paletização eficientes maximizam a taxa de produção enquanto protegem a integridade do produto.

Aula 3 • Atendimento de Máquina e Transferência de Peças

Aborda o sequenciamento de intertravamento de porta, handshake de abertura/fechamento de garras e verificação de presença de peça para células de atendimento de máquinas CNC. Um handshake confiável previne quedas de peças e colisões com a máquina.

Aula 4 • Validação de Programa e Entrega para Produção

Aborda protocolos formais de teste, listas de verificação para aprovação do operador, padrões de documentação de programa e procedimentos de entrega para liberação em produção. Uma entrega estruturada garante que os programas sejam mantíveis e que os operadores estejam preparados.